2023华泰证券-汽车：人形机器人之一：AI风起量产在即11-交运设备 2022年11月 10MB.pdf

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1、 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。1 证券研究报告 汽车汽车 人形机器人之一：人形机器人之一：AI 风起，量产在即风起，量产在即 华泰研究华泰研究 汽车汽车 增持增持 (维持维持)研究员 宋亭亭宋亭亭 SAC No.S0570522110001 SFC No.BTK945 +(86)10 6321 1166 研究员 申建国申建国 SAC No.S0570522020002 +(86)755 8249 2388 研究员 倪正洋倪正洋 SAC No.S0570522100004 SFC No.BTM566 +(86)21 2897 2228 联系人 陈诗慧陈诗慧 SAC

2、 No.S0570122070128 SFC No.BTK466 +(86)21 2897 2228 华泰证券华泰证券 2024 年度投资峰会年度投资峰会 行业行业走势图走势图 资料来源：Wind，华泰研究 重点推荐重点推荐 股票名称股票名称 股票代码股票代码 目标价目标价 (当地币种当地币种)投资评级投资评级 双环传动 002472 CH 33.55 买入 三花智控 002050 CH 29.76 增持 贝斯特 300580 CH 29.70 增持 蓝黛科技 002765 CH 8.19 增持 新时达 002527 CH 11.23 持有 鸣志电器 603728 CH 71.75 增持 江苏

3、雷利 300660 CH 32.52 增持 麦格米特 002851 CH 43.20 买入 汇川技术 300124 CH 73.60 买入 资料来源：华泰研究预测 2023 年 11 月 06 日中国内地 深度研究深度研究 从技术验证期到商业试水期，供给端探索更多产业化可能性从技术验证期到商业试水期，供给端探索更多产业化可能性 人形机器人诞生已有 30 余年，当前机器人处于高动态运动发展阶段，由技术验证期向初步商业化过渡，在广泛场景探索商业化可能性。2023 年产业在技术侧和供给侧出现显著边际改善：技术上以 AI、大模型为代表的软件技术取得重大突破，或带领行业突破产品力天花板；供给上，2023

4、 年特斯拉已完成从概念机到可完成复杂动作实体的进化，提出售价 2 万美元的目标；1X 科技的 EVE 产品在安保场景顺利商业化着陆。我们认为今年或为产业的当打之年，机器人商业化进度值得关注。技术技术力力为产业化为产业化前提前提，场景深度广度决定产业化程度场景深度广度决定产业化程度 机器人产品力向真人逼近为产业终局，我们认为产品软件端的运控算法、视觉感知算法、语言模型为底层技术，决定了产品力的天花板，而硬件能力决定产品力的实现程度。在技术层面上，目前感知算法和语言模型发展较快，机器人产品力下一步跃迁的关键或在于运控算法和关节能力。但卓越的产品力不意味着成功的产业化，我们认为场景的广度深度（即产业

5、空间和产业化难度）是机器人商业化的前提，当前较有发展潜力、在供给端和技术端齐发力下有望加快商业化的为广度深度均较大的场景，如物流运输、工厂协作、安保服务等。复用汽车供应链复用汽车供应链+国产供应链国产供应链+自有场景试水，特斯拉或率先落地商业化自有场景试水，特斯拉或率先落地商业化 过去产业化限制在于软硬件耦合下产品迭代慢，控制降维+硬件超配导致成本高，而特斯拉 FSD 资源优势或为机器人商业化赋能:(1)车端算法共用：机器人或搭载 FSD 自研芯片并共享软件平台，FSD 能赋能机器人的机器视觉算法，FSD 和 Dojo 的数据积累和训练模型能加快机器人功能优化，从而实现降本增效;(2)供应链共

6、用：机器人与电车有较大的供应链重合度，可接轨热管理/电池系统/视觉传感器等电车供应链，共享电车国产供应链的规模优势，此项或为机器人降本利器;(3)自有场景商业化试水：特斯拉自有工厂或实现机器人工业场景的商业化，能以真实场景不断优化机器人。硬件方案百花齐放，关节环节或存较大变动值得关注硬件方案百花齐放，关节环节或存较大变动值得关注 目前 AI、大模型的软件能力突破，助力机器人向具身智能的天花板逼近，感知/控制/交互/热管理/驱动模块的技术方向较明晰，运动模块的关节环节存在较多变数:(1)旋转关节学界提出采用成本更低+负载更好的行星减速器;(2)线性关节采用滚珠或行星滚柱丝杠，或电机和丝杠一体的反

7、式滚柱丝杠，或连杆替代行星滚柱丝杠，或用六维力矩传感器，或用 IMU 传感器提高行走稳定性;(3)灵巧手关节方案变动性我们预计不大。我们认为机器人硬件技术选择类似搭积木，核心在于主机厂对成本和性能的权衡，存在变数的技术环节或有预期差的投资机遇，建议关注减速器/传感器的技术进展。把握把握 0-1 的发展确定性，看好核心价值链条复制电车时代的国产替代路径的发展确定性，看好核心价值链条复制电车时代的国产替代路径 我们认为把握当前时点人形机器人投资机会的要点在于:(1)确定产业从 0 到1 的确定性，把握概率大和可能变化的技术方案，以及可行的商业化落地场景;(2)把握量价均升、天花板高的零部件赛道，单

8、机价值量上，电机环节传感器减速器丝杠谐波减速器空心杯电机各类轴承；我们根据场景测算出特斯拉机器人市场天花板为 245 亿美元，对应伺服电机/直线执行器/减速器的天花板为 46/37/34 亿美元;(3)挖掘细分赛道中技术领先/原 T 产业链中技术移植性强的个股机会。我们看好有概率进入 T 产业链标的为：双环传动/三花智控/贝斯特/新时达/鸣志电器/江苏雷利/麦格米特/汇川技术。风险提示：特斯拉机器人方案变更超预期；成本测算具有一定局限性；特斯拉机器人产业化不及预期。(8)(3)2712Oct-22Feb-23Jun-23Oct-23(%)汽车沪深300 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部

9、分，请务必一起阅读。2 汽车汽车 正文目录正文目录 核心观点核心观点.4 与市场不同的观点.4 复盘人形机器人发展：从技术验证期到商业试水期，特斯拉引领商业化探索复盘人形机器人发展：从技术验证期到商业试水期，特斯拉引领商业化探索.5 由技术验证期向商业试水期过渡，产业化呈现冰火两重天.5 发展底层逻辑：运动能力逼近人类为落地前提，成本合适且场景垂直为商业化前提.10 产品力：软件端能力决定产品力天花板，硬件端自由度保障类人运动功能的实现.10 商业化：场景深度广度决定商业化概率，突破深度为扩大广度的前提.12 通用场景商业化桎梏在于软硬耦合导致产品迭代慢+硬件超配导致量产成本高.13 遵循第一

10、性原理：软硬件解耦遵循第一性原理：软硬件解耦+国产供应链降本国产供应链降本+场景深挖，或为商业化有效路径场景深挖，或为商业化有效路径.15 技术模式：参考固化硬件预埋+软件 OTA 的自动驾驶模式，机器人或采取软硬解耦方案.15 降本路径：特斯拉或用新工艺+汽车国产供应链降本，其他厂商或用 AI+再造产业链缩短回报期.15 特斯拉实现了软件-硬件-场景的闭环，有望率先落地商业化.17 技术路线尚未确定：软件决定产品力上限，硬件方案百花齐放技术路线尚未确定：软件决定产品力上限，硬件方案百花齐放.19 软件能力革新助力产业跨越技术痛点，2023 年或为人形机器人的当打之年.19 硬件方案百花齐放，

11、特斯拉方案讨论较多的环节在于关节.20 特斯拉关节方案：运动模块和部分感知模块整合为一体化关节，结构紧凑且高效负载.20 减速器：学界提出高负载+低成本的行星减速器方案，业内创新性采用连杆方式替代行星滚柱丝杠.21 传感器：学界提出 IMU 新思路，完善机器人行走稳定性.23 丝杠：行星滚柱丝杠对滚珠丝杠和液压驱动路线的替代加速.23 感知+交互+驱动+控制+热管理的技术路线比较清晰.24 感知模块：多模态感知或为视觉感知主流，视觉 AI 技术助力摄像头方案加快应用.24 交互模块：ChatGPT 引领 NLP 技术突破，看好语音语义分析的核心交互模块优化.26 驱动装置：躯干用无框力矩电机+

12、手部用无刷空心杯电机+电机驱动或为主流方案.27 控制模块：特斯拉迁移 FSD 全栈自研能力优化控制器，其他厂商或采用开源+二次开发.28 热管理模块：特斯拉机器人或参考汽车产业链的成熟方案，不排除出现技术革新.30 把握投资主线：紧跟特斯拉产业化进程，看好核心价值链条上的国产替代机遇把握投资主线：紧跟特斯拉产业化进程，看好核心价值链条上的国产替代机遇.31 市场规模展望：特斯拉机器人的市场空间上限或为 245 亿美元.31 把握景气度与天花板为重中之重，看好电动车时代国产替代路径的复制性.31 相关标的推荐.32 双环传动（002472 CH，买入，目标价 33.55 元）.32 三花智控（

13、002050 CH，增持，目标价 29.76 元）.32 贝斯特（300580 CH，增持，目标价 29.70 元）.32 蓝黛科技（002765 CH，增持，目标价 8.19 元）.32 新时达（002527 CH，持有，目标价 11.23 元）.33 鸣志电器（603728 CH，增持，目标价 71.75 元）.33 江苏雷利（300660 CH，增持，目标价 32.52 元）.33 麦格米特（002851 CH，买入，目标价 43.20 元）.33 汇川技术（300124 CH，买入，目标价 73.60 元）.33 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。3 汽车汽车

14、 风险提示.34 首次覆盖公司首次覆盖公司.35 贝斯特（300580 CH，增持，目标价 29.70 元）.35 蓝黛科技（002765 CH，增持，目标价 8.19 元）.52 新时达（002527 CH，持有，目标价 11.23 元）.66 鸣志电器（603728 CH，增持，目标价 71.75 元）.75 江苏雷利（300660 CH，增持，目标价 32.52 元）.85 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。4 汽车汽车 核心观点核心观点 人形机器人从技术验证加速向商业落地前进，硬件供应链国产替代机遇可期：人形机器人从技术验证加速向商业落地前进，硬件供应链国产替

15、代机遇可期：产业从产业从 0 到到 1 落地商业化的确定性不断验证：落地商业化的确定性不断验证：人形机器人诞生已有 30 余年，当前已处于高动态运动发展阶段，在广泛场景具备商业化落地的可能性。2023 年产业在技术侧和供给侧出现显著边际改善，产业有望加速从技术验证期向商业化深水期过渡：技术上软件端技术奇点不断突破，以 AI、大模型为代表的软件技术取得重大突破，有望加快硬件端方案的收敛，并带领行业突破产品力天花板。供给上特斯拉已完成从概念机到可完成复杂动作实体的进化，近期不断展示人形机器人动作稳定流畅的技术成果，同时部分公司已顺利实现产品商业化着陆，如 1X 科技的 EVE 产品在安保场景中落地

16、。我们认为今年或为产业的当打之年，机器人的量产节点值得期待。关注硬件供应链条的国产替代机会关注硬件供应链条的国产替代机会：目前 AI、大模型的软件能力突破，助力机器人向具身智能的天花板逼近，同时加快硬件终局技术方案的收敛，我们认为硬件环节的投资主线在于寻找硬件超配和量产成本的平衡点，而人形机器人的发展逻辑与电动车具有共通性，特斯拉开启的电动车时代涌现了大批优质国产零部件厂商，我们看好人形机械人复刻电车时代逻辑，核心零部件或有广阔的国产替代机遇。与市场不同的观点与市场不同的观点 市场认为人形机器人硬件投资主线或将收敛于兼顾量价逻辑和竞争格局的赛道，我们认为随着技术奇点不断突破，产业化从 0 到 1 突破的确定性强化，硬件投资主线有望回归量产预期最大化的赛道，首要关注供应商技术方案的可行性、商业化落地的概率更大的赛道，我们认为有发展潜力的标的为：（1）原 T 产业链且零部件可延展进入机器人供应链的Tier1；（2）人形机器人纯增量零件供应商；（3）兼顾性价比和快速响应能力、有可能进入T 产业链的国产厂商。免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。5 汽车汽车 复盘人形机器